(PDF ファイル: system2.pdf)

1 はじめに

以前機械系の方と、3 次元の合同アフィン変換 (回転 $+$ 平行移動からなる 合同変換) の、回転と平行移動を求める方法に関して話を聞いたことがあり、 その方法が多少面白い方法であったので、ここにまとめておく。