1 はじめに

以前、ある問題を考察するために、「$n$ 重剛体振り子」の方程式を 考えたことがあった。 また最近その問題を思い出して、ついでにその数値計算もしてみたのだが、 あまりうまくいかなかった。もしや方程式の導出が間違えているのかと思い ネット上を探してみたのだが、「$n$ 重振り子」の方程式はあるものの、 「$n$ 重剛体振り子」の方程式はまともなものがあまりないようだった。

一方で、「$n$ 重剛体振り子」のシミュレーション例はネット上にもあるし、 カオスとの関係で 2 重や 3 重の剛体振り子の実験例などは結構目にする。 となれば、私が導出した $n$ 重剛体振り子の方程式を 置いておくことにも意味がないわけではなさそうなので、 それをここにまとめておくことにする。